Recordando las acciones en ROS
Acciones en ROS2
Las acciones son uno de los tipos de comunicación en ROS 2 y están destinadas a tareas de larga duración. Consisten en tres partes: un objetivo, retroalimentación y un resultado. Las acciones se construyen sobre tópicos y servicios. Su funcionalidad es similar a los servicios, excepto que las acciones pueden ser canceladas. También proporcionan retroalimentación constante, a diferencia de los servicios que devuelven una única respuesta. Las acciones utilizan un modelo cliente-servidor, similar al modelo publicador-suscriptor.
Comandos
ros2 node info: Muestra información sobre los nodos y las acciones que proporcionan o utilizan.
ros2 action list: Lista todas las acciones en el sistema.
ros2 action info: Proporciona información detallada sobre una acción específica.
ros2 interface show: Muestra la estructura de un tipo de acción.
ros2 action send_goal: Envía un objetivo a una acción desde la línea de comandos.
Las acciones son como servicios que te permiten ejecutar tareas de larga duración, proporcionar retroalimentación regular y son cancelables. Un sistema robótico probablemente usaría acciones para la navegación.